教員情報 - 逸見　知弘

現在の専門分野

教育上の能力

著書

学術雑誌

学会発表

講師・講演

所属学会

（最終更新日：2024-05-23 16:34:45）

  ヘンミ　トモヒロ   Tomohiro Henmi
  逸見　知弘
   所属   川崎医療福祉大学医療技術学部臨床工学科

職種教授

■ 現在の専門分野

機械力学、メカトロニクス, 制御、システム工学, スポーツ科学　（キーワード：制御工学，ロボット工学，技能計測）

■ 教育上の能力

●教育方法の実践例
1.	2007/04～2019/03	高専5年生工学実験Ⅲ制御パートにおける改善～実学を意識した実験の試み～
2.	2011/04～2019/03	高専1年,5年を対象にした学科発明コンテストの実施
3.	2013/04～2019/03	実験実習Ⅰにおける協働での発明活動の実施
4.	2015/10～2019/03	授業ノートレポートを用いた授業改善
5.	2019/09～	授業ノートレポートを活用した家庭学習の定着
6.	2020/04～	基礎理工学実験におけるロボット製作を通じた協働力の育成
●作成した教科書、教材
1.	2015/03	線形システム制御論,朝倉書店（担当：第1章, 第2章, 第6章）
●当該教員の教育上の能力に関する大学等の評価
1.	2007	平成19年度メカメカトロニクスプログラム教育実践事例報告会　優秀教育実践賞　受賞（高松工業高等専門学校メカトロニクスプログラム）
2.	2008	平成20年度高松工業高等専門学校教員業績顕彰　受賞（高松工業高等専門学校）
3.	2009	平成21年度香川高等専門学校高松キャンパス教育実践事例報告会　優秀教育実践賞受賞（香川高等専門学校）
●教育に関する発表
1.	2010/08	四国地区高専共同事業FD研修会（制御・情報系）にて発表題目「実学を意識した学生実験の試み」
2.	2013/02	月刊「パテント」2013年2月号にて教育事例紹介　題目「パテントコンテストを利用した知財教育の実施-香川高専高松キャンパスの取り組み例-」
3.	2013/09	平成25年電気学会電子・情報・システム部門大会にて発表題目「学生向けの実学的な制御工学実験の試み」
4.	2014/04	電気学会電子・情報・システム部門制御研究会テーマ「制御工学・制御技術教育の方法および評価」にて発表　題目「外部コンテストを利用した創造性教育と知財教育の試み」
5.	2014/09	平成26年電気学会電子・情報・システム部門大会にて発表　題目「PID制御教育における試行錯誤型実験の有効性の検証」
6.	2015/08	平成27年電気学会電子・情報・システム部門大会にて発表　題目「ミニテストとPID制御シミュレータを用いた試行錯誤型PID制御実験の有効性の検証」
7.	2015/09	電気学会電子・情報・システム部門制御研究会テーマ「制御技術教育・工学教育の方法および評価および制御一般」にて発表　題目「PID制御シミュレータによる試行錯誤型PID制御実験の有効性の検証」
8.	2016/03	電気学会電子・情報・システム部門制御研究会, テーマ「制御理論・制御技術一般」にて招待講演　題目「NHK高専ロボコンにおけるフィードバック制御の導入例紹介-香川高専松キャンパスのロボットへ導入例-」
9.	2017/03	電気学会電子・情報・システム部門制御研究会テーマ「制御工学・制御技術教育および制御技術一般」にて発表　題目「実学を意識した学生向け制御工学実験の有効性の検証」
10.	2018/01	平成29年度電気学会電子・情報・システム部門制御研究会「スマートシステムと制御技術シンポジウム2018」にて発表　題目「授業ノートレポートを活用した制御工学の授業改善」
11.	2018/03	平成29年度電気学会電子・情報・システム部門制御研究会　テーマ「制御教育・工学教育および制御技術一般」にて発表　題目「制御系科目における授業ノートレポートを活用した授業改善効果の検証」
12.	2018/08	平成30年電気学会電子・情報・システム部門大会にて発表題目「授業ノートレポートを活用した制御系科目の授業改善効果の検証」
●その他教育活動上特記すべき事項
1.	2015/11	第28回アイデア対決・全国高等専門学校ロボットコンテスト（NHK高専ロボコン全国大会）準優勝チーム（香川高専高松キャンパスチーム）　指導教員
2.	2016/11	第29回アイデア対決・全国高等専門学校ロボットコンテスト（NHK高専ロボコン全国大会）優勝チーム（香川高専高松キャンパスチーム）　指導教員
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■ 著書

1.	2017/12	部分執筆	「電気学会技術報告第1411号「データに基づく性能指向型制御システム設計」」
2.	2015/03	部分執筆	「線形システム制御論」

■ 学術雑誌

1.	2023/03/01	原著	未熟練者におけるバット打撃動作の運動学的特徴量を用いた指導方法の評価
2.	2022/12/22	原著	Suppress of effects in steady state of disturbance and parameter deviations of generalised minimum variance control
3.	2022/03/01	原著	後期中年者と若年者の立ち座り動作に着目した立ち座り支援機構における手すりの評価
4.	2022/03/01	原著	熟練者の技能データに基づいた建設機械操作技術の得点化手法の提案
5.	2022/03/01	原著	多項式代数法と等価な同一次元オブザーバを用いた状態空間法による一般化最小分散制御系の構成
6.	2021/03/01	原著	バット打撃動作のトップからインパクト区間における運動学的特徴量の抽出と評価
7.	2021/03/01	原著	後期中年者と若年者の立ち座り支援機構を用いた座り動作の評価
8.	2020/05/26	原著	Model Predictive Control of Multivariable Plants Using Interactor and Solving Procedure of Matrix Polynomial Diophantine Equations
9.	2018/12	原著	Motion control of underactuated linkage robot based on gymnastic skill
10.	2018/12	原著	Sticking Fault Detecting Method for CARIMA Model
11.	2018/07	原著	Evaluation of standing-sitting support system with passive rotational seat mechanism in standing motion
12.	2018/07	原著	一般化最小分散制御系の制御則極と故障時定常ゲインの数式表現
13.	2018/06	原著	モータ軸直接駆動系の推進力発生機序に関する一考察（モータ軸直接駆動単一モータによる揺動前進運動の生成）
14.	2018/05	原著	FRITの評価関数の2次形式表現
15.	2018/05	原著	モデル予測制御における閉ループ系の極の設計
16.	2018/05	原著	受動式座面回転機構を用いた立座りサポートシステムの立ち動作における評価
17.	2018/05	原著	定常偏差の改善を目的とした強安定一般化予測制御系の拡張
18.	2018/05	原著	鉄棒選手の技能に基づいた劣駆動リンクロボットの運動制御
19.	2018/05	原著	内部モデルに制御パラメータをもつ適応型モデル予測制御における定常特性に基づいた制御パラメータの調整則
20.	2017/02	その他	計測制御技術によるライフイノベーション
21.	2017/01	原著	下半身の筋パワー変化に着目したバットスイングの巧拙比較
22.	2017/01	原著	動作解析を用いた野球打撃動作における技術差の定量的比較
23.	2017/01	原著	入力項に無駄時間のある系の出力追従誤差の最小化
24.	2016/05	原著	Control Parameters Tuning Method of Nonlinear Model Predictive Controller based on Quantitatively Analyzing
25.	2015/01	原著	Unified Controller for Swing-up Control of Parallel and Serial Double Inverted Pendulum Systems
26.	2013/09	原著	入力外乱補償特性をもつ部分線形化手法を用いたPendubotの振り上げ制御
27.	2013/02	その他	パテントコンテストを利用した知財教育の実施-香川高専高松キャンパスの取り組み例-
28.	2011/09	原著	Nonlinear Control of the Underactuated Two-Link Manipulator Using the Sliding-Mode Type Partial Linearisation Method
29.	2011/01	原著	Non-linear controller for stabilisation control of a cart-type inverted pendulum system
30.	2010/07	原著	Tracking Control of A Two-link Planar Manipulator using Nonlinear Model Predictive Control
31.	2010/06	原著	Nonlinear Control of An Underactuated Two-link Planar Manipulator Using Unstable Property of Zerodynamics
32.	2009/01	原著	Swing-up controller for the Acrobot using skill of human movements
33.	2008/05	原著	Analysis and experiment on simultaneous swing-up of a parallel cart-type double inverted pendulum
34.	2008/03	原著	スライディングモード制御を用いた台車型直列二重倒立振子の部分的振り上げ制御
35.	2007/07	原著	The Partial Linearization Method for Tracking The Time-Variant Reference Function
36.	2007/06	原著	Swing-up control of a cart-type single inverted pendulum with parasitic dynamics
37.	2005/04	原著	台車型直列二重倒立振子の振り上げ制御
38.	2004/10	原著	A Partial Linearization Method to Compensate Input Disturbances of Nonlinear Systems
39.	2004/05	原著	Swing-up controller design for cart-type double inverted pendulum
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■ 学会発表

1.	2024/01/06	穿刺技術定量化システムの改善（口頭，一般）
2.	2024/01/06	文楽ロボットにおけるもみじ手のための新型テンドン駆動機構の試作（口頭，一般）
3.	2024/01/06	歩行曲線関数による文楽ロボットの多様な歩容生成（ポスター掲示，一般）
4.	2023/12/17	ローラーポンプ振動音の類似度に基づいた血液透析回路の異常検出（口頭，一般）
5.	2023/08/30	運動学的特徴量を用いた打撃指導による未熟練者の指導効果の検証（口頭，一般）
6.	2023/08/30	建設機械シミュレータを用いた作業訓練における熟練者データに基づく採点表示システムの教育効果の検証（口頭，一般）
7.	2023/08/30	浄瑠璃人形の動作解析に基づく文楽ロボットの歩容制御（口頭，一般）
8.	2023/06/24	ローラーポンプ振動音のパワースペクトルの特徴差に基づいた血液透析回路の異常検出（口頭，一般）
9.	2021/09/17	後期中年者と若年者の立ち座り動作に着目した立ち座り支援機構における手すりの評価（口頭，一般）
10.	2021/09/17	熟練技能データに基づく油圧ショベル操作技能の可視化システムの構築とその応用（口頭，一般）
11.	2021/09/17	熟練者と未熟練者におけるバット打撃動作の運動学的特徴量の評価（口頭，一般）
12.	2021/09/17	浄瑠璃人形の二峰性の速度特性を模した文楽ロボットの運動制御（口頭，一般）
13.	2021/05/27	血液透析におけるローラーポンプの振動音変化による透析回路異常検知の試み（口頭，一般）
14.	2021/01/23	熟練者の技能データに基づいた油圧ショベル操作の得点化手法の提案と検証（口頭，一般）
15.	2020/12/26	多項式代数法と等価な同一次元オブザーバを用いた状態空間法による一般化最小分散制御系の構成（口頭，一般）
16.	2020/01/05	高齢者と若年者の立ち動作に着目した立ち座り支援機構の評価（口頭，一般）
17.	2020/01/05	文楽ロボット左腕における予備動作を用いた同期制御に関する一考察（口頭，一般）
18.	2019/11/30	バット打撃動作のトップからインパクト区間における運動学的特徴量の抽出と評価（ポスター掲示，一般）
19.	2019/09/24	状態推定オブザーバを用いた外乱抑制モデル予測制御系の構成（口頭，一般）
20.	2019/09/13	Design of Model Predictive Control of Multivariable Time-Delay Plants Using Interactor Matrix （口頭，一般）
21.	2019/09/13	Relationship between Skill of Expert Operator and the Use of Sense in the Boom up and down Operation of a Hydraulic Excavator （口頭，一般）
22.	2019/09/05	バット打撃動作における運動学的特徴量の抽出と評価（口頭，一般）
23.	2019/09/05	機体特性が未知な油圧ショベルの操作における熟練操縦者が頼る感覚と操作技術の関係性（口頭，一般）
24.	2019/09/05	前期高齢者と若年者の座り動作時の立ち座り支援機構の評価（口頭，一般）
25.	2019/09/05	対数螺旋を用いた文楽ロボット左腕の情緒豊かな動作生成（口頭，一般）
26.	2019/05/11	熟練操縦者による油圧ショベルの単純操作における操作に利用する感覚と操作技術の関係性（口頭，一般）
27.	2019/05/11	前期高齢者と若年者の立ち上がり時の筋力に着目した立ち座り支援機構の評価（口頭，一般）
28.	2019/05/11	美的曲線を用いた文楽ロボット左腕の動作生成について（口頭，一般）
29.	2019/01/06	VIFを考慮したバッティング動作の変化による指導結果への貢献の比較（口頭，一般）
30.	2019/01/06	リマソン曲線を用いた文楽ロボット左腕の情緒豊かな動作生成（ポスター掲示，一般）
31.	2019/01/06	立ち座り支援機構を用いた立ち動作時の関節トルク軽減因子の解析(回転機構のみの場合) （口頭，一般）
32.	2019/01/05	２軸スカラロボットにおけるパラメータ推定法の改善（口頭，一般）
33.	2018/09/07	運動学的観点から見たバットスイングにおける指導の評価（口頭，一般）
34.	2018/09/07	状態空間法による外乱抑制モデル予測制御系の構成（口頭，一般）
35.	2018/09/07	人から計測した技能データの制御技術への応用と各種評価への活用に関する調査専門委員会の総括（口頭，一般）
36.	2018/09/07	前期高齢者と若年者における立ち座り支援機構の効果（口頭，一般）
37.	2018/09/07	文楽ロボットの四節リンクアームを用いた左腕の人形浄瑠璃のような動作生成の提案（口頭，一般）
38.	2018/09/06	授業ノートレポートを活用した制御系科目の授業改善効果の検証（口頭，一般）
39.	2018/03/25	制御系科目における授業ノートレポートを活用した授業改善効果の検証（口頭，一般）
40.	2018/03/24	バットスイングにおける力と運動を用いた貢献度の比較（口頭，一般）
41.	2018/03/24	体幹筋張力に着目した立ち座りサポートシステムの解析・評価（口頭，一般）
42.	2018/03/24	土台に塔載された平行クランクアームを用いた文楽ロボットの左腕機構の提案（口頭，一般）
43.	2018/03/24	文楽ロボットの移動機構の開発（口頭，一般）
44.	2018/02	Sticking Fault Detecting Method for CARIMA Model （口頭，一般）
45.	2018/01/07	バットスイング動作におけるスイング軌道に着目した特徴量抽出（ポスター掲示，一般）
46.	2018/01/07	授業ノートレポートを活用した制御工学の授業改善（口頭，一般）
47.	2018/01/07	内部モデルに制御パラメータをもつ適応型モデル予測制御のむだ時間要素をもつ系への適用（ポスター掲示，一般）
48.	2018/01/06	数式処理ソフトウェアの限定子除去法を用いた制御系の設計（口頭，一般）
49.	2018/01/06	操作量およびフィードバック信号の固着型故障の検出（口頭，一般）
50.	2017/11/07	FRITとCMACを用いた適応型モデル予測制御のオンライン学習（口頭，一般）
51.	2017/09/08	一人で操作できる文楽ロボットにおける左腕の動作生成（口頭，一般）
52.	2017/09/07	バットスイング動作における筋パワーに関する特徴量抽出（口頭，一般）
53.	2017/09/07	一般化最小分散制御系の制御則極、故障時定常値の数式表現（口頭，一般）
54.	2017/09/07	強安定一般化予測制御系における定常偏差の改善（口頭，一般）
55.	2017/09/07	筋張力に着目した立ち座り支援機構の解析・評価（口頭，一般）
56.	2017/05	Verification of the Relationship between Desired Angle Ratio and Control Performance in the Links of a Gymnastic Based Controller for an Underactuated Robot （口頭，一般）
57.	2016/12	Early Detection of Plant Faults by Using Machine Learning （口頭，一般）
58.	2016/12	Quantitative Comparison of Technical differences in Baseball Batting Motion by Motion Analysis （口頭，一般）
59.	2015/08	Model free fault detection using one set of reference input and output data （ポスター掲示，一般）
60.	2015/08	Strongly Stable GPC with Suppression of Steady State Gain and Closed-loop Poles （ポスター掲示，一般）
61.	2014/08	Trial of the PBL education for elementary school children by a workshop to assemble mini-robots （口頭，一般）
62.	2014/08	Unified method for Swing-up Control of Double Inverted Pendulum Systems （ポスター掲示，一般）
63.	2014/06	Reproduction of swing-up and giant swing motion of Acrobot based on a technique of the horizontal bar gymnast （口頭，一般）
64.	2014/05	A Gymnastic Technique-based Control Method for a Three-link Underactuated Robot （ポスター掲示，一般）
65.	2014/05	The Performance Validation of an Actuator Fault Detection of a Nonlinear Model Predictive Controller in using Approximate Differentiation （口頭，一般）
66.	2012/11	Fault Detection of Actuators via Adaptive Nonlinear Model Predictive Controller （口頭，一般）
67.	2012/11	he Design of a New Swing-up Controller for the Acrobot based on the Analysis of the Dynamics of a Horizontal Bar Gymnast （口頭，一般）
68.	2012/09	Anti-windup compensator for nonlinear model predictive control （口頭，一般）
69.	2012/09	Tuning Method for Control Parameters of Adaptive Nonlinear Model Predictive Controller （口頭，一般）
70.	2010/08	Adaptive Control of a Two-link Planar Manipulator using Nonlinear Model Predictive Control （口頭，一般）
71.	2010/07	Stabilization Controller for a Cart-type Inverted Pendulum via Partial Linearization Method （口頭，一般）
72.	2010/07	Swing-up Controller Design for Inverted Pendulum by Using Energy Control Method Based on Lyapunov Function （口頭，一般）
73.	2009/12	Nonlinear Control of Two-link Planar Manipulator Using Unstable Property of Zerodynamics （口頭，一般）
74.	2009/03	Tracking Control of the Two-link Manipulator using Nonlinear Model Predictive Control （口頭，一般）
75.	2008/06	Nonlinear Control of the Underactuated Two-Link Manipulator Using the Sliding-Mode Type Partial Linearization Method （口頭，一般）
76.	2006/04	Swing-up Control of the Acrobot Using a new Partial Linearization Controller based on the Lyapunov Theorem （口頭，一般）
77.	2005/08	Design of swing-up controllers and experimental study of an Acrobot （口頭，一般）
78.	2005/08	Swing-up control of the Acrobot based on the skill of horizontal bar gymnast （口頭，一般）
79.	2005/07	Practical swing-up controller design for a cart-type single inverted pendulum having a serial second pendulum as parasitic dynamics （口頭，一般）
80.	2004/08	Energy-based control of a double inverted pendulum （口頭，一般）
81.	2004/08	Experimaental study on simultaneous swing-up of parallel double inverted pendulum （口頭，一般）
82.	2004/07	Swing-up control of an Acrobot having a limited range of joint angle of two link （ポスター掲示，一般）
83.	2004/06	Swing-up control of a serial double inverted pendulum （口頭，一般）
84.	2003/08	Reverse order swing-up control of serial double inverted pedulums （口頭，一般）
85.	2000/10	A new hybrid control of inverted pendulum Systems （口頭，一般）
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■ 講師・講演

1.	2010/02	平成21年度理科支援委員等配置事業
2.	2010/08	平成22年度「実践型ものづくり課題解決能力養成講座」
3.	2011/08	平成23年度「次世代ものづくり担い手のための基礎技術力養成研修～機械設計コース～」
4.	2013/07	文部科学省地域イノベーション戦略支援プログラム, かがわ健康関連製品開発地域・人材育成ユニット，平成２５年度前期健康関連短期集中コース

■ 所属学会

1.	2000/04～	システム制御情報学会
2.	2000/05～	日本ロボット学会
3.	2002/04～	計測自動制御学会
4.	2007/09～	IEEE
5.	2008/10～	電気学会
6.	2013/04～2014/03	∟ 電気学会論文委員会（Ｃ２グループ）幹事
7.	2013/04～2016/03	∟ 電気学会電子・情報・システム部門編修委員会委員
8.	2013/04～	∟ 電気学会電子・情報・システム部門論文委員会委員
9.	2014/04～2015/03	∟ 電気学会論文委員会（Ｃ２グループ）副主査
10.	2014/10～2016/09	∟ 電気学会人間がもつ技能データの計測・解析および制御技術への活用に関する調査専門委員会　委員長
11.	2015/04～2016/03	∟ 電気学会論文委員会（Ｃ２グループ）主査
12.	2016/10～2018/09	∟ 電気学会　人から計測した技能データの制御技術への応用と各種評価への活用に関する調査専門委員会　委員長
13.	2010/02～	日本機械学会
14.	2010/04～2011/03	∟ 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門第6地区（中四国地区）技術委員会幹事
15.	2011/04～2013/03	∟ 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門第6地区（四国地区）技術委員会幹事
16.	2013/04～2015/03	∟ 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門第6地区（四国地区）技術委員会副委員長
17.	2015/04～2017/03	∟ 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門第6地区（四国地区）技術委員会委員長
18.	2017/04～2019/03	∟ 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門第6地区（四国地区）技術委員会幹事
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