ヤノウ　アキラ   Akira Yanou   矢納　陽    所属   川崎医療福祉大学  医療技術学部 診療放射線技術学科    職種   教授
言語種別	日本語
発表タイトル	時変肘付き位置最適化による消費エネルギー最小化制御
会議名	第33回日本ロボット学会学術講演会
学会区分	全国規模の学会
発表形式	口頭
講演区分	一般
発表者・共同発表者	◎李想, 近藤大介, 見浪護, 矢納陽
発表年月日	2015/09
開催地 （都市, 国名）	東京, 日本
概要	先行研究において，マニピュレータの肘を周囲の環境に接触させ抗力を利用することで，より少ない消費エネルギーで高精度の作業を実行できる冗長マニピュレータの制御方法を提案してきた．また，エネルギー最小規範に基づく肘付き位置に関して考察を行った．その結果，適切な位置に肘を付くことで，消費エネルギ―を大きく削減できることが明らかになった．これに基づき降下法を用いて，消費エネルギーを最小化する肘付き位置の最適化法を提案し，その有効性を確認したので報告する．