ヤノウ　アキラ   Akira Yanou   矢納　陽    所属   川崎医療福祉大学  医療技術学部 診療放射線技術学科    職種   教授
言語種別	日本語
発表タイトル	滑りを考慮した二足歩行及び動的形状変更能力に基づく評価
会議名	第7回コンピューテーショナル・インテリジェンス研究会
学会区分	研究会
発表形式	口頭
講演区分	一般
発表者・共同発表者	◎李想, 馮陶然, 今西裕紀, 見浪護, 松野隆幸, 矢納陽
発表年月日	2015/05
開催地 （都市, 国名）	仙台, 日本
概要	本論文では運動学と動力学的な観点を含めた上での冗長性利用により実現可能な形状変更性を示した概念「動的形状変更可操作性(Dynamic Reconfig-uration Manipulability, DRM)」を提案し，冗長マニピュレータのみでなくヒューマノイドロボットの最適設計や姿勢最適化のために運動性能の一つの評価指標を与える．そして，DRMをヒューマノイドロボットに適用し，歩行時における各関節の動的形状変更能力について考察する．